北属时期
秦始皇统一六国之后的公元前214年，派大军越过岭南占领今日的广西、广东、福建，征服当地的百越诸部族，秦朝在这一带大量移民，设立了三个郡，其中越南北部（即骆越）归属于象郡管理。
秦朝末年天下大乱。公元前203年，秦朝的南海尉赵佗自立为南越武王（后改称“南越武帝”），首都在今广州。越南中北部成为南越国的一部份。
公元前111年，汉武帝灭南越国，并在越南北部和中部设立了交趾、九真、日南三郡。在之后长达一千多年的时间里，今越南中北部一直是中国各朝代（汉朝、东吴、晋朝、南朝、隋朝、唐朝、南汉）的直属领土，越南历史上将这一时期称为“北属时期”或“郡县时代”。
东汉末年（公元192年），今越南中部的占族人区连杀死汉朝的日南郡象林县令，占据了原日南郡的部分地区，以婆罗门教为国教，建立林邑国（后称占婆国），与东汉以顺化为界。隋朝时被隋炀帝派兵灭国，置三郡，唐朝时复国，与中国以横山为界。1190年至1220年，占婆被真腊占领，后复国。
藩属时期
公元10世纪，中国进入五代十国时期，越南（当时叫安南）利用中国的四分五裂局面，摆脱了中国的控制。938年的“白藤江之战”吴权击败中国南汉，939年称王，史称前吴王，建立吴朝，是越南脱离中国之始。但吴权只有称王没有建立国号，而且未能有效统治越南北部，直至968年丁朝建立，越南（交趾）才正式独立。北属时期之后的历史，越南成为中国的藩属国，并且仍未脱离中华文化影响，使用汉字，采用古代中国的政治制度，建立了多个封建王朝。
968年，丁部领（丁先皇）以武力征服境内的割据势力，建立国号大瞿越（丁朝），这是越南历史上第一个正式国号，两年后（970年）又自称皇帝，定都华闾（今宁平省宁平），后来接受中国北宋宋太祖册封为交趾郡王，宋朝皇帝承认越南是自治的藩属国而不再是中国直接统辖的领土。980年，黎桓建立前黎朝，并击退了侯仁宝率领的北宋军队的干涉。
11世纪后期，宋朝与越南李朝爆发宋越熙宁战争；13世纪中叶，越南陈朝曾击退蒙古的进攻，中国元朝建立后，越南陈朝又曾两次击退元军的进攻。战后，陈朝遣使向中国元朝朝贡修好，以示臣服。15世纪明成祖永乐年间，越南陈朝君主遭外戚胡季犁篡位，中国明朝应陈朝遗臣的请求推翻了胡氏政权。明军顺势占领了越南，设郡县、置交趾承宣布政使司，再次进行了直接统治，即“安南属明时期”。不过在明成祖死后数年，黎利发动蓝山起义将明军驱逐出越南，但承诺维持与明朝的宗藩关系之后，恢复了独立，建立了后黎朝（1428年～1789年）。
1471年，后黎朝灭占婆国，疆土逐渐向南扩张。1527年，莫登庸篡夺后黎朝，建立莫朝。1531年后黎朝在郑、阮两大家族的支持下复辟，并占据南方，与莫朝对峙，越南开始进入了200多年的南北分裂时期。1592年，后黎朝灭莫朝，越南重新分裂，北部由郑氏家族控制，南部则由阮氏家族控制，两大家族不断发生战争，史称“郑阮纷争”。而名义上的共主——后黎朝皇帝则完全是傀儡，处于郑氏控制之下。1698年，阮氏家族出兵吞并下高棉（今湄公河三角洲），奠定了当代越南的版图。1771年，爆发西山起义，阮文惠三兄弟先后灭阮、郑，统一全国，建立西山朝。后黎朝末代君主黎维祁逃往中国，请求清军援助其复国。西山军在1789年击退了清朝干涉军，后黎朝彻底灭亡。1802年，原阮氏家族的后代阮福映在法国支持下灭西山朝，建立阮朝（1802年～1945年）。次年阮福映遣使宗主国中国，请求改国号为“南越”，最终嘉庆皇帝下赐国号“越南”，并册封阮福映为“越南国王”。这就是越南国名的由来。
殖民时期
19世纪中叶以后，法国开始侵略蚕食越南。后来清朝作为宗主国派兵抵抗，冯子材和刘永福所率黑旗军等参战。1885年，中法战争结束，清政府与法国签订《中法新约》，放弃了对越南的宗主权。另一方面，越南则沦为法国殖民地，阮朝名存实亡，法国的印度支那联邦总督则驻扎西贡（1902年后改河内），对越南、老挝、柬埔寨进行殖民统治。
面对人民的苦难，爱国青年阮爱国（胡志明，1890年～1969年）于1911年6月5日离开祖国到海外寻求救国之道。他先后到法国、英国、美国和法属非洲殖民地国家，接受了马克思列宁主义。阮爱国得出一个真理：要解放全民族，使祖国独立，就要进行革命解放运动；要进行革命解放运动，必须具有革命理论和新型革命组织的领导。
1930年2月3日，阮爱国在中国香港九龙召开会议，成立越南共产党，党的政治纲领提出的革命目标是，打倒法帝国主义和封建集团，使祖国完全独立。1940年，日本法西斯入侵越南，在越南共产党的领导下，越南人民掀起了反抗日本侵略者的革命高潮，最终取得了胜利。