从前，泰山脚下有个叫石坞村的小村庄。村里有个叫石敢当的青年，他勤劳善良，忠厚老实，很受村里人的尊敬。有一天，石敢当在泰山上砍柴，发现一块形状奇特的石头，他觉得很新奇，就把石头搬回了家。
半夜里，石敢当被一阵急促的敲门声惊醒。开门一看，是一位白胡子老爷爷，他进得门来，急急忙忙地说：“快，快到你家后园去，把那块形状奇特的石头搬到墨池里去！”石敢当也不敢问为什么，扛起石头就往后园跑。他刚把石头扔进墨池里，就听见一阵咕咚咕咚的声音，随着响声，池水一下子涨了起来。石敢当往池里一看，哎呀，不得了！原来那块石头变成了一只黑乎乎、亮晶晶的大鸟，只见它扑楞着翅膀，一头扎进水里。石敢当愣在那里，不知该怎么办才好。
就在这时，只听“哗”的一声，大鸟从水里钻了出来，一下子变得好大好大，石敢当吓得连忙往后倒退。大鸟张开大嘴，对石敢当说：“别怕，小伙子，我是泰山神鸟——大鹏金翅鸟。我奉玉帝之命，下凡来到人间，为百姓除害。这些年，我被那恶龙囚禁在泰山底下，受尽了苦难。今天，你无意中救了我，我要好好报答你。现在，恶龙已逃往东海，我要追去将它杀死。我屋里有许多金银珠宝，你拿去分给乡亲们吧！”说完，大鹏金翅鸟一纵身，飞上了天空。
石敢当到屋里一看，果然见屋里堆满了金银珠宝。他把这些珠宝分给了乡亲们。
恶龙逃到东海，仍不改凶恶残暴的本性，它强占了龙王的宝座，抢占了龙女的绣楼，还霸占了龙王的珍珠宝库。龙王和龙女敢怒而不敢言，只能暗暗叫苦。大鹏金翅鸟追到东海，找到恶龙，与它展开了搏斗。恶龙哪里是大鹏金翅鸟的对手，几个回合下来，就被大鹏金翅鸟啄瞎了一只眼睛，疼得嗷嗷直叫，它知道不是大鹏金翅鸟的对手，就一头扎进海底，再也不敢露头了。
大鹏金翅鸟见恶龙已逃，就回到泰山，找到了石敢当，对他说道：“恶龙虽然逃走了，但它绝不会甘心失败，一定会再来骚扰百姓。我要到天宫去，请玉帝定夺。在我走后，如果恶龙再来作恶，你就敲响泰山上的那面神鼓，我听到鼓声，就会立即赶回来。”说完，大鹏金翅鸟一纵身，又飞上了天空。
石敢当牢记着大鹏金翅鸟的话，日夜守护在神鼓旁。一晃几年过去了，恶龙并没有来骚扰百姓，石敢当也就把这事慢慢地忘了。
这一年，泰安城来了个新知府。这知府是个贪得无厌的家伙，他一到任，就四处搜刮民财，百姓们被折磨得苦不堪言。这知府听说泰山上有面神鼓，只要敲响它，就会有宝物出现，他就动了坏心思，想借神鼓之名，搜刮钱财。他带上衙役，来到泰山，找到了石敢当，命他立即敲响神鼓。石敢当哪里肯依，坚决拒绝。知府一见石敢当不肯听从自己的命令，就命衙役们动手抢鼓。石敢当哪里肯让，就和衙役们争抢起来。混乱中，有人不小心碰响了神鼓。
“咚咚咚！”神鼓的声音传到了天宫，大鹏金翅鸟正在天宫与玉帝商议天事，一听到这熟悉的鼓声，立即知道是泰山出了事，就向玉帝请了个旨，驾起祥云，向泰山飞来。
知府正在抢夺神鼓，忽然天空中响起一声炸雷，大鹏金翅鸟风驰电掣般地来到泰山。知府一见这黑压压的大鸟，吓得魂飞魄丧，跪在地上直磕头，嘴里连声叫着：“神鸟饶命，神鸟饶命！”大鹏金翅鸟哪里肯饶他，用嘴啄瞎了知府的一只眼睛，又把他扔到了山下，摔成了肉泥。
石敢当见是大鹏金翅鸟回来了，连忙上前施礼相问。大鹏金翅鸟说道：“恶龙已死，今后不会再有祸患了。这面神鼓已经没有什么用处了，就把它放在这里，作为泰山的一景吧！”说完，大鹏金翅鸟一展翅，又飞回了天宫。
从此，泰山上就有了这面“石敢当”鼓，而关于大鹏鸟的故事也传到了现在！